北京邮电大学创新创业智能车循迹python版
因为想要创新学分，所以选了创新创业智能车课程，项目要求完成智能车的循迹和避障。
由于笔者不喜欢使用VPL的图形化（报用qWq）, 故而使用手写代码的方式实现。
主要思路
通过接发TCP包的方法与智能车进行交互， 创建两个并行任务，一个用于实时接收TCP报文来更新小车状态， 一个用于读取小车状态，作出决策并发送报文控制小车。
编程语言的选择
python笔者的项目采用了该语言，主要原因是方便且能快速实现（以及没考虑到GIL会影响介么大），并采用asyncio作为“并行”库（实际上只能并发，笔者最初以为只有两个任务，用python也足够了，虽然实际上也够，但是写起来没那么舒服了，可能使用threads会好一点）go后续又采用go重构了一遍（虽然实际效果貌似变化不大，emmm...应该是硬件/小车的原因）
当然采用什么编程语言并不是重要（吗？，不许用rust 😠 ）
通信协议
初步思路
由于硬件限制，只有一个红外传感器用于判断底部是否为黑色， 一个红外传感器+超声波传感器用于确定前方是否有障碍，信息量非常小（当然超声波传感器有大概的距离，本项目不考虑介么多，取较小距离为有障碍）， 为
遇到的问题和改进方案
小车左右轮力矩不一致
由于硬件限制，若设置两个轮的速度一致的话小车直行也会偏转， 而且小车并不能知道自己“偏航”了，故而采取手动测试的方式， 通过二分左右轮的速度来得到使得小车直行的左右轮速度。并且这个关系并非简单的倍速或差量的关系。
因此无奈之下只能选取一个固定的速度来测试（比如左轮设置为0.8, 然后不断二分得到直行时右轮的速度为 0.x ）, 整个系统都在该速度下运行。
提示
各个小车有各个的体质， 因此挑选一辆"正确"的小车是很重要的事情。 以及测试完小车后保护小车也是很重要的，不要找不到了或者被人踢坏了， 否则得重新找车及测速。
小车容易冲出轨道
小车还未找到合适的“姿势”就前进，导致频繁冲出赛道，耗费时间。
基于此，采取速度渐进增长的形式，使得刚回到正确姿势时速度较慢，从而不会前进太多，便于更快的回到正确的姿势。
小车总是左右左摆头太蠢了
首先采取的改进方案是先左小幅度转弯，后右大幅度转弯，最后左大幅度转弯寻找正确姿势，但效果不理想，遂放弃。
考虑到小车路线是闭合的，且局部多为凸多边形， 故而每次转弯时优先考虑上一次转弯的方向， 这样子能减少摆头次数， 多数情况转弯的方向都是对的。（有一些启发式的smell）
其它问题
时间有点久搞忘了，记起来再补充
设计方案参考
和机械臂联动
emm... 本来想让机械臂识别“货物”并放在车上托运并最后卸货的，但是小车不好运货。遂放弃，转而实验机械臂放置障碍在赛道上。
结语
本次智能车实验不是很愉快， 特别是重调了3，4次速度（几次换车其中一次车被踩烂了）
如果没有熟悉的编程语言（例如c）且不了解 多线程/协程，网络I/O的话 还是采用VPL图形化吧 不过我认为报用就是了。
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